Археологические находки, сделанные на территории Полоцка, подтверждают, что люди здесь жили уже в IV—V веках нашей эры. В VIII—IX веках развитие сельского хозяйства и ремёсел способствует формированию феодальных отношений, расширению торговли, возникновению городов. Наиболее древними из них стали Полоцк (впервые упомянут в летописях под 862 годом), Витебск (получил статус города в 947 году) и Туров (первое упоминание в летописи — 980 год).
В X—XI веках практически все восточнославянские союзы племен были объединены в  Древнерусское государство — Киевской Руси. Наиболее известные феодальные государственные образования в данный период на территории Белоруссии — Полоцкое, Турово-Пинское и Городенское княжества.
Полоцкое княжество периодически попадало под власть Киева, но вскоре стало фактически самостоятельным государством со всеми соответствующими атрибутами — суверенной властью князя, столицей, войском и т.д. Полоцкое княжество расширяло своё влияние в Прибалтике, подчинив себе ряд балтских племён. В X—XII веках Полоцкое княжество охватывало обширную территорию, включающую север и центр современной Белоруссии, а также часть земель современных Латвии, Литвы и Смоленской области России.
К середине Х века Полоцким княжеством правил князь Рогволод, не имеющий отношения к династии Рюриковичей. Около 980 года Рогволод вместе с двумя своими сыновьями был убит князем Владимиром, дочь же его Рогнеду Владимир силой взял в жены. От Рогнеды у Владимира родились три сына: Изяслав , Ярослав и Всеволод. Изяслав впоследствии (около 989 г.) стал править Полоцким княжеством, от него пошла линия Изяславичей Полоцких, которая являлась ответвлением династии Рюриковичей. Князья этой ветви были обособлены среди остальных Рюриковичей, владея уделами только в южной земле кривичей с центром в Полоцке (эта территория примерно соответствует современной Центральной и Северной Белоруссии) и время от времени враждуя с прочими князьями Руси. Среди них были употребительны княжеские династические имена, не принятые у других ветвей Рюриковичей — Рогволод, Всеслав, Брячислав.
Постепенно возникают новые города — Гродно (впервые упоминается в 1005), Брест (1019), Минск (1067), Орша (1067), Логойск (1078), Пинск (1097), Борисов (1102), Слуцк (1116), Гомель (1142). Города становятся политическими, экономическими и культурными центрами.
В конце X столетия с принятием в Древней Руси христианства(988 г.) в восточнославянских княжествах на территории современной Белоруссии начинает распространяться письменность на основе кириллического алфавита.